Rua Sésamo, é a versão portuguesa do programa infantil de televisão americano Sesame Street, produzido pela RTP em 1989. Este programa tinha como finalidade entreter as crianças mais novas, e também era pedagógico na medida em que existiam várias apresentações alusivas, ao alfabeto, aos números, às cores, e às formas, e em algumas sequências o apelo à tolerância étnica. A Rua Sésamo era sem dúvida um programa educativo muito amigável.

O elenco da série era dividido em dois subtipos, o elenco com os actores reais, e depois, os bonecos que contracenavam muitas vezes com os actores reais.

Guiomar: A Guiomar é a rapariga mais bonita da Rua Sésamo e amiga de todos os moradores daquela rua, especialmente do Poupas, do Ferrão e da Tita. Neta do senhor Almiro, ela passa muito tempo na casa da Avó Chica, na mercearia do avô, ou então na oficina do André, tentando meter a conversa em dia. É bastante dotada para o desenho, e estuda para um dia ser arquitecta. A actriz Alexandra Lencastre foi quem interpretou a personagem.
André: O André é o carpinteiro, pintor e mecânico da Rua Sésamo, e um bom amigo de todos os seus moradores. Costuma dividir o tempo entre a sua oficina, onde em vez de trabalhar, fala com a Guiomar, com o Gil ou com o Ferrão, e a casa da Avó Chica, e prova disso é o facto de ser um grande guloso, e estar sempre disposto a experimentar uma receita nova que a avó faça. O actor Vítor Norte foi quem interpretou a personagem (tendo o próprio actor confessado que foi uma das personagens mais divertidas que fez até hoje).
Senhor Almiro: O Senhor Almiro é o avô da Guiomar, e também o dono da mercearia da Rua Sésamo. Passa o dia inteiro na sua mercearia, conversando com quem lá entra, ou então com quem decide lá fixar poiso, como a gata Tita. O actor António Anjos deu vida a essa inconfundível persongem.
Carolina: Carolina é a mulher do José Maria, o dono da papelaria da Rua Sésamo, sendo também uma jornalista. Gosta de passar o dia a ler, enquanto ouve as novidades do mundo pela telefonia, ou então da boca dos seus clientes. Gosta muito de falar com o Poupas e com o Ferrão, partilhando muitas das suas opiniões. A Carolina também tem uma sobrinha que se chama Sofia, que passa de vez em quando na papelaria para cumprimentar a tia e o Zé Maria, assim como o Poupas. A actriz Lúcia Maria deu vida a esta personagem.
José Maria: José Maria, o simplesmente Zé Maria é a persongem representada pelo o actor Fernando Gomes. O Zé Maria é, em conjunto com a sua mulher, Carolina, o dono da papelaria da Rua Sésamo, além de ser professor. Tem um grande sentido de humor, estando sempre preparado para contar uma piada. Gosta de ensinar, tendo ensinado a bastantes personagens, certas curiosidades sobre a língua portuguesa.
Gil: O Gil é o melhor amigo do André e da Guiomar, sendo também o neto da Avó Chica. Sendo o grande desportista da Rua Sésamo, o Gil practica todo o tipo de desportos. O seu desporto preferido é o futebol, e o seu grande ídolo, o Eusébio. Quando não está em casa a ajudar a sua avó nas tarefas da casa, está a jogar futebol, enqanto mete conversa com o André, o Zé Maria, o Ferrão e o Poupas. O actor Pedro Wilson foi quem deu vida à personagem.
Avó Chica: A Avó Chica é a avó do Gil, e também a idosa mais simpática da Rua Sésamo. Apesar de ser apenas a avó do Gil, a Guiomar, o André, a Carla e o resto do pessoal sentem-se como se fossem seus netos de verdade, pois esta trata-os como tal. Passa o dia em casa a fazer bolos, que depois distribui por todos na Rua Sésamo. Tem um grande carinho pelo Poupas, pelo Ferrão e pela Tita, a qual passava muito tempo em sua casa. É compreensiva e bondosa, estando sempre pronta a responder a qualquer dúvida que alguém tenha. A actriz Fernanda Montemor desempenhou este papel.
Andreia: A Andreia é a miúda radical da Rua Sésamo. Está sempre a meter-se em problemas e confusões, que geralmente acabam com uma grande dose de risotas. É uma grande amiga do Poupas, sendo também a única pessoa que consegue vencer o Ferrão numa discussão. Anda sempre com um boné e um skate, com o qual se desloca para todo o lado. Desempenhada pela actriz Carla Pinguinha, esta personagem memorável é ainda hoje vista como uma das primeiras personagens juvenis rebeldes a aparecer na televisão portuguesa.
Depois, tínhamos as personagens fantasiosas, que eram actores que vestiam disfarces, e representavam como bonecos. Entre eles, tínhamos:

Poupas: O Poupas (versão portuguesa do Big Bird) é um pássaro cor de laranja gigante que vive na Rua Sésamo, estando sempre a descobrr coisas novas todos os dias. É amigo de todos os moradores da Rua Sésamo, nutrindo uma grande amizade por todos eles. Gosta de falar com o Ferrão, com a Tita, com o André e com a Guiomar, assim como toda a gente que mora naquela rua. É um pouco desastrado, mas tem bom coração e reconhece sempre os seus erros. O actor João Francisco do Canto deu vida a esta emblemática personagem que é ainda hoje vista como uma das melhores personagens de televisão infantis de sempre.
Ferrão: O Ferrão é um monstro castanho que vive num caixote de madeira, junto à oficina do André. É resmungão, birrento e por vezes mal-educado, mas também consegue ser simpático, quando lhe apetece. Passa a vida a tentar impingir o seu vegetal milagroso, o Agripino, a todos os outros personagens, apesar de só ele o comer (sabe-se que ele consegue preparar com ele, sumo, hambúrgueres, sopa, guisado, entre outras receitas). Gosta de falar com a Andreia, a Carolina e o André, tentando sempre levar a melhor nas conversas. O actor Luís Filipe Trindade foi quem deu vida à personagem.
Tita: A Tita é uma gata cinzenta e cor de rosa. Ao contrário do Ferrão e do Poupas, a Tita não vivia na Rua Sésamo. Foi a Guiomar, numa das suas viagens que a trouxe consigo. Sendo uma querida, a Tita rapidamente tornou-se amiga de todos, e foi adoptada pela Avó Chica. Passava muitas tardes em sua casa, dando sempre um pulo até à oficina do André, ou então à mercearia do Senhor Almiro, e ocasionalmente à livraria do Zé Maria e da Carolina. Não dispensa um pires de leite fresquinho, e é provavelmente a única gata que gosta de "línguas de gato". A actriz e jornalista Filipa Melo foi quem deu voz à Tita.